一、公司简介

　　河南森源中锋智能制造有限公司前身是河南森源电气股份有限公司智能装备项目部，主要负责智能装备的研发与设计。2019年5月，河南森源电气股份有限公司与许昌中锋精密机械制造有限公司共同投资成立河南森源中锋智能制造有限公司，主要从事智能装备的研发、生产销售与安装。公司位于河南省长葛市魏武路南段西侧国家经济技术开发区内，是国内专业从事智能制造的厂家之一，具有先进的技术、完善的产品开发能力、成熟的设计团队、一流的生产设备以及售后服务队伍。凭借专业的制造经验、优秀的产品质量、诚信服务的理念，河南森源中锋智能制造有限公司是智能装备制造业的首选厂家公司主要产品包含自动化立体库、自动化生产线、智能导航(AGV)自动化分拣输送设备与工业机器人等，是完全实现产品软硬件自主研发生产、销售的一体化企业，同时承担系统集成与控制的研发和改造，是目前国内为数不多的系统集成供应商，可对各生产企业实现从方案制定到加工生产，从现场勘查到安装指导的集成化服务。

　　公司拥有千锤百炼的研发设计团队，有技术研发工程师30余人，其中博士1人，硕士研究生10人，公司员工整体平均年龄不到30岁，年轻态、高效化、研发经验和项目经验丰富的队伍，是我们力争最好的实力。

　　二、项目概述

　　为提高生产效率及车间自动化程度。车间棉纱采用AGV车辆自主运输，货物尺寸L850*W850*H735mm，重量80KG，节拍37筐/小时，线路长度120米左右。

　　现根据货物大小、运输效率、运行场地及生产节拍需求，特出具此技术方案。

　　三、AGV技术方案

　　一、基本参数

　　根据货物尺寸、重量及节拍等技术参数，拟设计AGV相关参数如表1所示

　　二、安全机制

　　车辆采用多重安全防护机制，用于保护车辆及人员安全，具体如下：

　　1.车辆行驶时车身指示灯及蜂鸣器发出明确的声光提示，用以提示车辆状态及提醒工作人员。

　　2.AGV前、后端对角安装日本进口激光安全检测扫描仪(检测距离0-5m可调)，检测到障碍物时需要立即停车并发出明显的声光报警(非语音)。

　　3.AGV前、后端安装机械防撞护边，在激光安全检测失效时有效保护小车，碰撞到障碍物时需要立即停车并发出明显的声光报警，并将此状态上传至上位机。

　　4.车辆自动状态下误行驶出导航线时，3秒内能够自动停车并发出声光报警，并将此状态上传至上位机。

　　三、自主充电系统

　　1.车辆搭载整车电源管理系统：

　　2.车身安装有电量实时显示面板及接触式自主充电装置，如下图所示：

　　车辆电量实时传输到上位机，当车辆电量低于设定的阈值时，车辆发出警示信息，向上位机请求到达自主充电工位，到达工位后开始自主充电。

　　AGV车辆无任务分配时，自动进入充电区(或在线充电点)，通过AGV端与路面端铜排结合，完成自动充电，实现全天24小时待命。

　　四、运行路径规划方案

　　运行路径如下图所示：

　　如上图4规划所示(详见附件1)，为实现AGV利用率最大化，立库上货区域设置2个装货停车工位，2个缓存工位，卸货点设置2个AGV专用停车工位;同时设置有3个AGV专用自主充电工位。AGV运行路径为环形，保证主通道的畅通，实现AGV运输效率的最大化。

　　AGV车辆完成一次送料，路程大概120米。不考虑人为影响因素，车辆运行速度1.5m/s，往复一次运行时间约为166s，去除人工装货卸货时间，1个小时1辆车约送货15筐。为满足每小时送货37筐的节拍要求，需要3辆AGV车辆。

　　五、工位叫料方案

　　方案1

　　采用AGV专用调度后台，实现车辆的调度、工位物流呼叫及交通管控机制，调度界面如下图所示：

　　每个工位安装一台计算机，并按照AGV调度软件，AGV软件可以实时查看AGV运行状态、运行路径、载货状态、实时电量、实时运行位置，并实现车辆的呼叫功能。

　　方案2

　　采用分布式按键叫料系统，每个工位安装一个呼叫系统控制控制箱，根据用户要求分别安装不同呼叫按钮，对应于不同的呼叫功能。工位需要下发任务时，选择对应的按钮，实现运输功能。